Todos los equinodermos tienen como característica la presencia de un esqueleto interno.

Dicho esqueleto está formado por osículos calcáreos que se articulan entre sí, como en las estrellas de mar y los ofiurideos, o bien están suturadas de modo que integran una testa esquelética rígida, como en los erizos de mar.

Por lo común, el esqueleto tiene espinas o tubérculos que le confieren a la superficie corporal un aspecto verrugoso o espinoso, a lo cual se debe el nombre de equinodermos, que significa "piel espinosa"